Мионица се помиње први пут 1476. године у Турском попису и те године имала је 19 домаћинстава. У спису села Ваљевске нахије 1735. године, када су владали Аустроугари,Мионица је имала 15 домаћинстава. Током 1839. године у Србији долази до успостављања општина, које сачињавају по једно или више села, Мионица постаје административни центар Колубарске кнежевине, па Колубарске капетаније и срез Колубарски у оквиру Ваљева. Тада среском месту Мионици припадало је 34 општине.
Мионица је старо насеље, у средњем веку се звало Тулари, касније Мали срем, затим Хан, Доња Рибница и на крају Мионица. Зна се да је у Мионици 1852. године постојао један дућан и једна друмска махала. У Струганику 1955. године рођен је Живо
јин Мишић, славни војсковођа. Током 1864. године основана је основна школа и први учитељ је био Јефрен Петровић. У Мионици је успостављена прва пошта 1894. године а први поштар био је Светислав Ђурђевић.
Географски положај Мионице је повољан и налази се у централном делу западне Србије и припада колубарском округу са још пет општина. Површина општине је 329км2, од тога пољопривредног земљишта 21.787км2 и 8.700км2 шуме. Простире се на обронцима Маљена и Сувобора. Кроз центар општине Мионице протичу реке Рибница, Лепеница и Топлица. Највиша надморска висина је Краљев сто (1.103м надморске висине) а најнижа на ушћу Рибнице у Колубару (136м надморске висине).
Мионица има 36 насељених места, од тога 35 села и једну градску средину. Према последњем попису 2011. године Мионица је имала 14.263 становника у 4.629 домаћинстава, док само у самој варошици је пописано 3.148 становника. Број становника по км2 је 43,55, што је испод просека Ребуплике Србије. Становништво чине у највећем броју Срби, а у малим процентима Роми, Црногорци, Хрвати и Албанци.
Мионица је позната по манифестацијама и то:
- Мишићеви дани
- Врујачки избори
- Прела и посела
- Вашари који се одржавају у центру Мионице и сваког месеца има по један, док у току године постоје 3 месеца у којима су по 2 вашара и по њима је Мионица позната у целој Србији
Мионица је брдско-планинско подручје и људи се баве пољопривредом и сточарством у великом проценту. Такође је позната у ширем делу Србије по броју фарми живине. Од индустрије има МК Крушик који се бави прецизним ливењем делова за индустрију свих намена па и наменске индустрије, Фиме која се бави производњом стиропора за вишенаменску употребу од фасадног до декоративног стиропора.
Због Бање Врујци као и спортског центра Лепеница Мионица има и туристички потенцијал који није адекватно искоришћен. Мионица се налази 97км јужно од Београда, 18км од Ваљева и 18км од Љига, односно Ибарске магистрале.
