Ова пећина се налази у кањону реке Рибнице, на 20км југоисточно од Ваљева и 9км јужно од Мионице. Сама пећина смештена је на левој обали Рибнице, на месту где речни ток меандрира између брда чија висина прелази 350м. Отвор пећине је око 10м изнад данашњег тока реке. Улаз пећине је окренут према западу, широк око 12м, а висок око 8м. Укупна површина основе је око 620м2. Пећина је археолошки означена 1979. године, а археолошка испитивања вршена су у више наврата ( 1983, 1985, 1995, 2000 и 2001. године). Истражена површина износи само 60м2. На ископаваном простору откривени су слојеви који садрже горње палеолитске, старчевачке и винчанске налазе. Ово је најбогатије налазиште остатака палеолитских ловаца на територији Србије. Откривени су остаци неолитских кућа и шаторастих конструкција као и бројни трагови боравка неолитских људи. У млађим слојевима откривени су трагови енеолитских, бронзанодопских, и гвозденодопских култура. Пећина је коришћена у 4. веку наше ере као и у периоду од 12. до 15. века. За време Првог српског устанка из ове пећине је вађена шалитра за прављење барута.
